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機械手結構

日期：2010年04月12　來源：沈陽機床（集團）　關鍵字：cna機床
   前面介紹刀庫結構時所述，刀套向下轉90。后，壓下上行程位置開關，發(fā)出機械手抓刀信號。此時，cnc機床機械手21正處在圖中所示位置，液壓缸18右腔通壓力油，活塞桿推著齒條17向左移動，使得齒輪ll轉動。為液壓缸15的活塞桿，連接盤3與齒輪l用螺釘連接，它們空套在cnc機床機械手臂軸2上，傳動盤5與cnc機床機械手臂軸2用花鍵連接，它上端的銷子4插入連接盤3的銷孔中，因此齒輪轉動時帶動機械手臂軸轉動，使機械手回轉75。抓刀。抓刀動作結束時，齒17上的擋環(huán)12壓下位置開關14，發(fā)出拔刀信號，于是液壓缸15的上腔通壓力油，活塞桿推動機械手臂．軸16下降拔刀。在軸16下降時，傳動盤10隨之下降，其下端的銷子插入連接盤5的銷孔中，連接盤5和其下面的齒輪4也是用螺釘連接的，它們空套在軸16上。當拔刀動作完成后，軸16上的擋環(huán)2壓下位置開關1，發(fā)出換刀信號．這時藏壓缸20的右腔通壓力油，活塞桿推著齒條19向左移動．使齒輪4和連接盤5轉動，通過銷子8，由傳動盤帶動機械手轉180。，交換主軸上和刀庫上的刀具位置。換刀動作完成后，齒條19上的擋環(huán)6壓下位置開關9，發(fā)出插刀信號，使液壓缸15下腔通壓力油，活塞桿帶著機械手臂軸上升插刀，同時傳動盤下面的銷子8從連接盤5的銷孔中拔出。插刀動作完成后，軸16上的擋環(huán)壓下位置開關3，使液壓缸20的左腔通壓力油，話塞桿帶著齒條19向右移動復位，而齒輪4空轉．機械手無動作。齒條19復位后其上擋環(huán)壓下位置開關7，使液壓缸18的左腔通壓力油，活塞桿帶著齒條17向右移動．通過齒輪11使機械手反轉75。復位。cnc機床機械手復位后．齒條17上的擋環(huán)壓下位置開關13，發(fā)出換刀完成信號，使刀套向上翻轉90。．為下次選刀做好準備。同時cnc機床繼續(xù)執(zhí)行后面的操作。
   機械手抓刀部分的結構
   機械手抓刀部分的結構主要由手臂和固定其兩端的結構完全相同的兩個手爪組成，手爪上握刀的圓弧部分有一個錐銷6，機械手抓刀時．該錐銷插入刀柄的鍵槽中。當機械手由原位轉75。抓住刀具時，兩手爪上的長銷8分別被主軸前端面和刀庫上的擋塊壓下，使軸向開有長槽的活動銷5在彈簧2的作用下右移頂住刀具。機械手拔刀時t長銷與擋塊脫離接觸，鎖緊銷3被彈簧4彈起，使活動銷頂住刀具不能后退，這樣機械手在回轉180。時，刀具不會被甩出。當機械手j二升插刀時，兩長銷8又分別被兩擋塊壓下，鎖緊銷從活動銷的孔中退出．松開刀具，機械手便可反轉7；。復位。

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